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工作空间与功能包的创建

工作空间​

一个ROS工作空间的结构如下

<workspace>
    ├── build
    │   └── ...
    ├── devel
    │   └── ...
    ├── install
    │   └── ...
    └── src
        └── ...
  • src/ 代码空间，用来放置功能包、功能包配置等文件
  • build/ 放置编译过程中产生的中间文件
  • devel/ 放置编译生成的可执行文件、库、脚本等，最终编译后的文件都在其中运行
  • install/ 安装空间，类似于安装目录，与 devel/ 有重复，在 ROS 1 中不常用

创建工作空间​

mkdir -p ~/catkin_ws/src
  • catkin_ws 名称是自己定义的，但 /src 是必须要创建的目录

进入目录并初始化工作空间

cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

现在工作空间已经初始化成功，但还是一个空的空间，还需要对工作空间进行编译

进入工作空间根目录进行编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
  • 这里可能出现一个问题，使用 Anaconda 创建的虚拟环境时，安装 ROS 的时候可能 catkin_pkg 是没有安装的，导致编译的时候报错
    • pip install catkin_pkg 后重新编译即可

生成安装空间 /install

catkin_make install
  • 在 ROS 1 中 /install 目录与 devel/ 目录是有一定重复的，不常用

创建功能包​

创建功能包的命令

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend2]

  • <package_name> 为功能包的名称

  • [depend] 为依赖的项

创建一个 test_pkg

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy

编译功能包

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

参考​