Ubuntu18.04 安装 ROS melodic
用Anaconda创建一个python的虚拟环境
ros 所依赖的 python 版本为 python2.7
conda create -n ros-melodic python=2.7
source activate ros-melodic
安装 ros melodic
将 ros 添加至软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
更新软件源
sudo apt update
安装 ros
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果你只是想更改当前终端的环境，则可以
source /opt/ros/melodic/setup.bash这里会将所开启的虚拟环境关闭掉，重启开启
source activate ros-melodic
安装依赖和软件包
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
初始化 rosdep
sudo apt install python-rosdep
- 安装完成后，执行初始化
sudo rosdep init
rosdep update
:computer:
这个过程建议开启科学上网
验证
运行
启动 ros master
roscore
启动小海龟仿真器
开启一个新的终端，激活对应环境后开启仿真器
source activate ros-melodic
rosrun turtlesim turtlesim_node
会出现一只小海龟在茫茫的大海里🐢
启动小海龟控制节点
同样开启一个新的终端，激活对应环境
source activate ros-melodic
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
根据终端中的提示，可以用上下左右控制小海龟的移动
如果一切正常的话， ros 就安装成功了