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ROS 中解析 bag 包中的点云数据

ROS bag​

rosbag 解析点云数据​

先查看一下需要解析的 bag包 中的数据

rosbag info <filename>.bag

我用来测试的 bag包 输出如下

在 topics 部分可以找到 velodyne_points 108 msgs : sensor_msgs/PointCloud2 这样的 PointCloud2 消息类型，就是我们想要解析的点云数据

解析命令如下

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <filename>.bag <topics/> <save_path>
  • <filename>.bag 你的 bag包 名字
  • <topics/> 需要解析的节点名称
  • <save_path> 存储路径

例如我自己的解析命令为

rosrun pcl_ros bag_to_pcd test.bag velodyne_points test_pcd

解析完成后终端显示如下

可以使用 pcl_viewer 查看 pcd 数据

pcl_viewer <filename>.pcd

预览结果

reference​