有关一种传感器固有问题的记录
最近在看一篇文献时文中提到一种传感器的固有模式所带来的问题
Intrinsic Velodyne Pattern
velodyne lidar sensor
文中所使用的传感器是 velodyne HDL-64E ，在官网上有给出该传感器的一些参数（如下图），后续将会用到
文中提到，由于传感器的固有模式，传感器需要有不一样的俯仰角，最终传感器获取到的数据会出现下面这样的情况
这样理解可能不太直观，在 Rviz 里查看了一个 Velodyne 传感器获取到的点云数据，大概长这样
观察图中的点云我们能够发现，在传感器 $0\degree$ 的位置附近，能够发现点云数据出现了一个锯齿状的断层，我在下面的图中标记出来这部分断层
看起来就跟论文中图一样，到此才直观的理解了论文中这部分内容的意思