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ROS 发布和订阅 pcl 话题消息

PCL 在 ros 中的数据类型​

先在此链接中对所需要的数据类型稍作了解

创建功能包​

在 ros 工作空间的 src/ 目录下创建一个功能包 pcl_test

该功能包有四个依赖项 pcl_conversions、pcl_ros、roscpp、sensor_msgs 

cd src/
catkin_create_pkg pcl_test pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs
  • 编译功能包
cd ..
catkin_make

subscriber 实现​

创建节点​

在 src/pcl_test/src 目录下创建 pcl_topic.cpp 文件

  • 包含头文件
#include <ros/ros.h>
/*---< PCL >---*/
#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

我们目的是将接收到底点云数据处理后再发布出去

  • 想把点云数据数据在 rviz 中可视化，要将要发布的点云数据转换为 sensor_msgs::PointCloud2 形式，可视化的时候不会出现警告
  • 包含头文件
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

要将 sensor_msgs::PointCloud2 转换为 pcl 中的点云格式，还需要用到 pcl_conversions

  • 包含头文件
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>

定义 publihser 和 callback 回调函数，执行订阅话题之后的操作

ros::Publisher pub;

void callback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input_msg)
{
  pcl::PCLPointCloud2* point_cloud = new pcl::PCLPointCloud2;
  pcl_conversions::toPCL(*input_msg, *point_cloud);

  // 进行处理
  /*--- code ---*/
  // Publish
  sensor_msgs::PointCloud2 output_msg;
  pcl_conversions::fromPCL(*point_cloud, output_msg);
  pub.publish(output_msg);
  std::cout<<"published  💭💭💭"<<std::endl;
  ROS_INFO("Cloud: width = %d, height = %d\n", output_msg.width, output_msg.height);
}
  • 这里订阅 sensor_msgs::PointCloud2 的消息类型，并转换为 pcl::PCLPointCloud2 类型执行处理（假设），再转换为 sensor_msgs::PointCloud2 执行发布
main
int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "pcl_topic");

  ros::NodeHandle nh;

  // 订阅话题，执行回调函数 
  // "velodyne_points" 换为你需要订阅的话题名
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("velodyne_points", 1, callback);
  pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("output", 1);

  ros::spin();

  return 0;
}

在功能包的 CMakeLists.txt 的 build 部分加入

add_executable(pcl_topic src/pcl_topic.cpp)
target_link_libraries(pcl_topic ${catkin_LIBRARIES})
  • 编译功能包
catkin_make

运行

source devel/setup.bash
roscore
rosrun pcl_test pcl_topic

然后运行一个相应的 bag 包，执行发布

成功订阅话题

在 rviz 中可视化

reference​