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ROS订阅者 Subscriber 的编程实现

什么是订阅者（Subscriber）​

订阅 subscribe 是指订阅者 subscriber 节点想要接收来自某个话题的数据

为了可以正常执行订阅的操作，订阅者 subscriber 节点必须在节点管理器上注册自己想要订阅的话题等多种信息，并从节点管理器接收来自发布者 publisher 的数据信息

💡

同一个话题可以有多个发布者也可以有多个订阅者，但一般情况下发布者只有一个，而订阅者是一个或者多个

订阅者的工作过程如下

  1. 向节点管理器注册节点

  2. 订阅话题，告诉管理器要接收哪个话题的数据

  3. 节点运行时就接收数据，然后去处理数据（一般来说会注册回调函数，当有数据的时候就在回调函数中处理）

如何实现一个 Subscriber​

  • 初始化 ROS 节点

  • 订阅需要的话题

  • 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数

  • 在回调函数中完成消息处理

编程实现​

创建功能包

在学习 publisher 时已经创建了 learning_topic 功能包

源文件​

在 learning_topic 功能包的 src 目录中新建 pose_subscriber.cpp 文件

编辑 pose_subscriber.cpp，添加如下内容

/**
 * @file pose_subscriber.cpp
 * @brief 该例程将订阅 turtle1/pose 话题，消息类型 turtlesim::Pose
 * @date 2021-01-02 
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg){
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x%0.6f, y:%0.6f", msg->x, masg->y);
}

int main(int argc, char **argv) {
    // ROS 节点初始化
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 创建一个 subscriber
    // 订阅名为 /turtle1/pose 的 topic
    // 注册回调函数 poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = node.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();
    
    return 0;
}

配置 CMakeList.txt​

配置 CMakeList.txt 中的编译规则，在文件中的 build 部分添加以下内容

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

编译​

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行​

cd ~/catkin_ws/
roscore

开启一个新的终端，启动小海龟仿真节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

同样开启一个新的终端，执行 velocity_publisher 发布命令

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
rosrun learning_topic velocity_publisher

可以看到小海龟按照一定的角度与速度运动

再开启一个新终端，执行 pose_subscriber 订阅消息

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
rosrun learning_topic pose_subscriber

可以看到在此终端中随着海龟的运动，海龟的位置信息在不断更新

参考​