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roslaunch 的使用​

ros 中可以编写启动文件，可以用下面的指令运行

roslaunch package_name file.launch

.launch 文件​

roslaunch 所执行的 .launch 文件是以 XML 格式描述的

这个文件必须含有一个根元素 <launch> ，文件中的其他内容都会包含在这个根元素中

<launch>
    ......
<launch>

.launch 文件中可以启动 ROS 节点，其语法与终端运行 ROS 节点相似

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />
  • pkg 功能包名称
  • type 可执行文件名称，即节点
  • name 节点运行名称，此参数会覆盖掉 ros:init 中定义的名称

除了上述的参数外，还有一些可能会用到的参数

  • output = "screen" 将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档
  • respawn = "true" 复位属性，该节点停止时，会自动重启，默认为false
  • required = "true" 必要节点，当该节点终止时，launch文件中的其他节点也被终止
  • ns = "namespace" 命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀
  • args = "arguments" 节点需要的输入参数

使用 roslaunch 运行节点​

reference​