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PCLVisualizer 示例​

PCLVisualizer 是 PCL 的可视化类，提供了显示法线、绘制形状和多个视口等功能

这里记录一些 PCLVisualizer 类的使用

完整的示例代码可以在官方文档查看

Visualising a single cloud​

在示例中的函数 pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr simpleVis () 定义了可视化单个 PointXYZ Cloud 的方法

simpleVis
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr simpleVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
    // --------------------------------------------
    // -----Open 3D viewer and add point cloud-----
    // --------------------------------------------
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
    viewer->addCoordinateSystem (1.0);
    viewer->initCameraParameters ();
    return (viewer);
}

注释​

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  • 创建对象查看器 PCLVisualizer ，并存入智能指针
viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
  • 设置查看器的背景为黑色
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, "sample cloud");
  • 将点云添加到查看器，并为点云提供一个 ID 字符串，该 ID 可用于其他方法识别云
    • 可以通过多次调用 addPointCloud() 添加多个点云，如果要更新已经显示的点云，则需要调用 updatePointCloud()
    • PCL 1.1 版本之前需要先调用 removePointCloud() 并提供要更新的点云 ID
viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
  • 更改渲染属性，此方法可以控制查看器中渲染任何点云的方式
    • 这里 PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE 表示设置渲染点的大小，具体属性可以在 pcl::visualization::RenderingProperties 这个枚举中查看
viewer->addCoordinateSystem (1.0);
  • 添加坐标系， X(R) Y(G) Z(B) ，可以通过 scale 参数控制坐标轴的大小，默认为 1.0
viewer->initCameraParameters ();
  • 设置一些比较方便的相机参数
while (!viewer->wasStopped ())
{
    viewer->spinOnce (100);
    std::this_thread::sleep_for(100ms);
}

  • 运行循环，每次调用 spinOnce 都会给观看者时间来处理事件，使其具有交互性

  • 运行结果

RGB point clouds​

函数 pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr rgbVis() 中定义了此方法如何实现

大部分代码没有多大变化

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
  • 更改了点的类型，使用了为 RGB 数据提供空间的 PointXYZRGB
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, rgb, "sample cloud");

  • 添加点云时，指定了颜色处理参数

  • 运行结果

Custom colours​

rgbVis() 中为点云提供单一颜色，可以为特定的点云提供自定义的颜色，从而能区分单个点云

示例函数为 pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr customColourVis()

大部分代码也没有什么变化

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0);

  • 设置点云类型时指定了颜色

  • 运行结果

Normals and other information​

函数pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr normalsVis() 中展示了如何显示点云的法线

viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> (cloud, normals, 10, 0.05, "normals");

Drawing Shapes​

函数 pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr shapesVis() 定义了向查看器添加形状的方法

viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB> ((*cloud)[0], (*cloud)[cloud->size() - 1], "line");
  • 绘制直线
viewer->addSphere ((*cloud)[0], 0.2, 0.5, 0.5, 0.0, "sphere");
  • 绘制圆
pcl::ModelCoefficients coeffs;
coeffs.values.push_back (0.0);
coeffs.values.push_back (0.0);
coeffs.values.push_back (1.0);
coeffs.values.push_back (0.0);
viewer->addPlane (coeffs, "plane");
  • 绘制平面
  coeffs.values.clear ();
  coeffs.values.push_back (0.3);
  coeffs.values.push_back (0.3);
  coeffs.values.push_back (0.0);
  coeffs.values.push_back (0.0);
  coeffs.values.push_back (1.0);
  coeffs.values.push_back (0.0);
  coeffs.values.push_back (5.0);
  viewer->addCone (coeffs, "cone");

  • 绘制圆锥

  • 运行结果

Multiple viewports​

函数 pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewportsVis() 演示了在单独的窗口中绘制多个点云

  • 运行结果