轨迹评估工具 evo 的安装与使用

项目地址

• MichaelGrupp/evo

安装

evo 是一个用于视觉里程计和 slam 问题的轨迹评估工具，以 Python 工具包的形式安装，可以直接从 pip 安装

pip install evo --upgrade --no-binary evo

或者克隆源码后进行本地安装

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

使用

克隆源码后的 test/data 目录下有一些用来测试的轨迹文件，使用 KITTI 数据集的格式

• KITTI_00_gt.txt,KITTI_00_ORB.txt,KITTI_00_SPTAM.txt

绘制轨迹

evo_traj 用于绘制轨迹，可同时绘制多条轨迹

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

• 同时绘制 KITTI_00_ORB.txt,KITTI_00_SPTAM.txt 两条轨迹，并以 KITTI_00_gt.txt 作为参考（虚线）
• --plot_mode=xz 表示仅在 xz 平面绘制

• 其他格式轨迹的绘制

evo_traj tum trac_all.txt --plot