跳到主要内容

Sigmoid 函数平滑速度曲线

前言​

最近在做运动控制相关的项目，由于轮式倒立摆的结构限制，在启动和停止时难免出现点头的动作，分析后觉得可能会影响其他传感器，于是想解决这个问题，于是在网上看到一个一杯啤酒加减速很少摇晃的 GIF

于是想使用类似的方式来进行加减速的控制，减少运行时的晃动，原文中的方案能够复现，但是涉及到多个参数，较难调整，后续看到了使用 sigmoid 函数来进行速度控制的方法

Sigmoid 函数​

之前在学习机器学习时，接触过 Sigmoid 激活函数，其函数图像是中心对称的平滑曲线

其函数定义为

σ(x)=1(1+e(−x))\sigma(x) =\frac{1}{(1 + e^{(-x)})}

通过调整不同的参数，可以调整函数的曲线，调整其平滑程度，取值范围等

1. Y 方向拉伸，即修改最大值

2. Y 方向平移

3. X 方向平移

4. X 方向拉伸

应用​

参考​