Ubuntu18.04 安装 ROS2
安装
设置编码方式
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
添加软件源
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
这时候会出现
curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: 拒绝连接
需要将 raw.githubusercontent.com 的IP地址和域名添加到 hosts 文件中
之后继续获取秘钥
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
安装 ROS2-eloquent
- 这里与古月居教程不一样是因为使用的
Ubuntu版本原因，根据自己的Ubuntu需要修改命令行
sudo apt update
sudo apt install ros-eloquent-desktop
更新环境变量
source /opt/ros/eloquent/setup.bash
如果不想每次启动终端都要重新设置一次的话，可以将命令写入 ~/.bashrc 文件中，使用ROS需要频繁的打开终端
echo " source /opt/ros/eloquent/setup.bash" >> ~/.bashrc
安装完成
测试
测试ROS经典的小乌龟之前，先来测试一下 Hello World
启动一个终端，启动 talker 节点
ros2 run demo_nodes_cpp talker
启动另一个终端，启动 listener 节点
ros2 run demo_nodes_cpp listener
测试结果如下
成功运行对应节点
接下来试试小海龟
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
小海龟也成功跑起来，开始愉快的 ROS2 学习