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在 rviz 中可视化 rosbag 数据

About rosbag​

About rviz​

可视化 rosbag 中的数据​

  • 启动 roscore

打开一个新的终端，激活对应环境

roscore
  • 打开 rviz

打开一个新的终端，激活对应环境

rosrun rviz rviz
  • 直接 rviz 也可以打开

rviz 的界面长这样

准备一个 rosbag 数据包

打开一个新的终端，激活对应环境

rosbag play <filename>.bag -l
  • 其中 -l 表示循环播放

终端中会打印出这个 .bag 的相关信息

然后就可以在 rviz 中执行可视化

  • 选择 Global Options -> Fixed Frame 选择为对应的话题消息
  • 左下 Add 中选择 By topic 可以找到自己对应想可视化的数据
    • 这里选择可视化 PointCloud2 的点云数据数据

效果如下

  • 打开 PointCloud2 的下拉菜单，可以设置一些可视化的属性
    • 这里将 Style 设置为 point ，Size(Pixels) 设置为 1.5后效果如下

补充​

不同的 bag 包中可能会有不一样的消息类型，开启可视化的时候注意设置对应的话题，不然可能出现 Error 的情况，无法可视化

reference​