📄️Grid Map真实世界的坐标转换到栅格地图中的坐标📄️A⭐启发函数📄️JPSJPS(Jump Point Search) 是一种基于栅格地图的寻路算法，基于 A* 算法的框架进行改进，提升了速度并减小了内存开销📄️A⭐ 优化前面 A* 算法的效果可以看到，虽然能规划出路径，但是会出现路径紧贴障碍物的情况，导致路径并不完全安全